In origine il paese si chiamava "Castrum Minervae", cioè fortezza di Minerva costruita da Enea in onore della divinità. A causa della sua favorecole posizione geografica, Castro è stata per secoli meta di oppressori che l'hanno più volte distrutta, ma anche incontro dipopolazioni che hanno lasciato segni tangibili di civiltà.

Oggi la cittadina è un'ambitissima meta turistica, grazie alla sua bellezza paesaggistica che ne fa una delle località più belle e suggestive del Salento.